“注射过程几乎感觉不出来，相当于手指摸一下胳膊，非常快速，有一定的轻微触压力，然后注射就结束了。”对于国内第一款自主智能无针疫苗注射机器人，同济大学副教授齐鹏介绍说。

打疫苗不用医护、几乎无痛？以前，这无异于天方夜谈。今时今日却已经实现，“恐针的孩子再也不用怕了！”1月17日，由同济大学副教授齐鹏带领的团队正式发布了一款自主智能无针疫苗注射机器人。这款机器人名叫“后羿”，采用无针注射的方式，全程无人化完成疫苗注射。

↑无针疫苗注射机器人 受访者供图

“无针疫苗注射，怎么注射进去呢？”齐鹏告诉红星新闻，该自动疫苗注射机器人，可以通过机器视觉，自动识别人身上指定的疫苗注射位置，定位到需要扎针的肌肉部分，如常用的人体上肢三角肌部位。同时，多自由度的机械臂自适应地完成柔性自动化操作。然后，机器人的无针注射部分，通过高压的水柱，把药液注射到肌肉中，完成疫苗注射过程。

据齐鹏介绍，目前，人体三维模型识别算法，通过一个简单的三维点云相机对人体进行拍摄，即可快速自动拟合完整的人体三维模型。人体模型由数千个特征点组成，每一个点对应人体身上一个特定部位。通过指定该特征点或特征点的集合，机器人可快速准确定位人体疫苗注射部位。

在获取疫苗注射部位的空间位姿信息后，自适应机械臂可运动至注射部位附近，应用精准力控算法，确保无针注射器末端密切贴合人体皮肤、并与人体皮肤表面垂直，提升注射效果、降低痛感体验，解决人体表面不确定性的难点。在注射过程中，机械臂可对与人体皮肤表面的接触力与按压力进行精准控制，确保注射过程的安全。

↑无针疫苗注射机器人 受访者供图

对于无针注射机的原理，齐鹏解释说，这是利用压力源产生的瞬间压力，推动药剂经过一个极细的喷嘴，形成射流，高速穿过皮肤直接进入到治疗部位。“相对有针注射，（无针注射）在使用安全性方面优势突出，消除‘恐针’，没有针头划伤风险。更重要的是，无针注射的注射方式，增加疫苗在皮下或肌肉组织的扩散面积，提高免疫应答率。”

对于有网友担心的“出现机器故障”的情况，齐鹏告诉红星新闻，从技术角度而言，机械臂具备安全的“人机共融”条件。“这些医疗装备最终要应用到临床上来，安全无害是第一要素，是上市的前提条件，这是非常严苛的。任何产品，上市之前都要经过严格评估，从研发者到到临床医生、专家，最后还有我们的行政管理部门，都要进行严格的测试和论证，这就能够保证产品上市后，将其造成危害的可能性降到最低。”

还有网友疑惑，在实际使用过程中，自主智能无针疫苗注射机器人如何进行消毒？齐鹏说，“每个人一个小药瓶，打完后，药瓶就自动换掉了。很小的瓶子，几乎比钢笔的墨水袋还小。”

齐鹏还介绍说，无针疫苗注射机器人的研发初衷，源于他对医疗防疫需求的关注，希望结合自身医疗机器人技术背景，发挥机器人技术在现代医疗中的优势，体现人工智能与机器人技术在智慧医疗中的作用，为防疫做出贡献。